装载和卸载线的功能是将载有待加工工件的托盘运送到装载站

　　工业机器人装卸站由装卸机器人、数控机床、PLC控制柜、输送线等组成。

　　(1)装卸工业机器人。

　　装卸工业机器人包括：工业机器人、控制柜、教学仪器和末端执行器。一般根据自动化生产线加工的产品和设备布局来选择工业机器人和末端执行器。如果数控机床加工的工件为圆柱体，重量1kg，设备距离1300，则机床上下料机器人为安川MH6机器人，如图所示。执行机构采用气动机械式双指单关节手爪夹持工件，控制手爪动作的电磁阀安装在MH6机器人本体上。

　　(2)数控机床。

　　数控机床如图所示。数控机床的任务是加工工件，工件的装卸由工业机器人完成。

　　(3)PLC控制系统。

　　PLC控制柜用于安装断路器、PLC、开关电源、中间继电器、变压器等元件。是PLC欧姆龙公司的NJ301-1100控制器，控制上下料机器人的启停和输送线的运行。

　　(4)装卸输送线。

　　装载和卸载线的功能是将载有待加工工件的托盘运送到装载站。将机器人工件输送到数控机床进行加工，然后将加工好的工件输送到托盘，将加工好的工件输送到装配工位进行装配。图中显示了上下进料线。

　　装卸输送线由三条输送线组成：工件装卸输送线1、工件装卸输送线2、工件装卸输送线3。

　　（1）当载有待加工工件的托盘输送到进料位置时，机器人将工件运送到数控机床的加工台上。

　　(2)数控机床加工。

　　(3)加工完成后，机器人将工件搬到输送线上料位置的托盘上。

　　（4）给料输送线将装有加工件的托盘输送到装配工作站。